2月になりました。
昨年のブログでも書きましたが、2/11がトーマス・エジソンの誕生日です。
生涯に蓄音器、白熱電球、活動写真など1300もの様々な発明をしました。
そんなエジソンの名言ですが、
「完璧だと思っても、もう一押しすれば、おまけが手に入る。」
妥協せずに頑張って、更にもう一押しすると意外と改善の余地があったりするものです。
技術屋集団コスモマンの一人「たかし」です。
コスモ技研の大切にしている考え方で「プラスアルファの意識」があります。
自分がして欲しい事を人にもしてあげましょう。
＜ロボット教室 第3軸 〜ロボットシステムの構築〜＞
今回からロボットシステムの構築について、何回かに渡ってお届けします。
今回は『慣性モーメント』についてです。
ロボット教室 第1軸でも触れましたが、「ロボット単体」では何もできません。
ロボットが作業する「ツール」「ハンド」「グリッパ」等と呼ばれるロボットにとっての
「手」となるものを装着する必要があります。
赤ちゃんは赤ちゃんの手の大きさ、大人は大人の手の大きさがあるように
小さなロボット、大きなロボットでそれに見合った『手』としなければいけません。
実際にロボットに付ける『手』の設計で考えなければいけない事の１つとして、
ロボットの手首でどれぐらいの大きさ・重さまでならいいかという制約があります。
ロボットメーカーによって様々ですが、『可搬重量』や『負荷モーメント』
『負荷イナーシャ』などがその類にあたります。
特に何気なくだとつい見逃してしまいがちな『慣性モーメント（業界では一般に『イナーシャ』）』の計算は注意が必要です。
『慣性モーメント』とは簡単に言うと『物の回しにくさ』、反対に『物の止めにくさ』を
表す量です。
傘を閉じているとくるくる回すのは簡単だけど、開くと回すのが重く感じませんか？
あれがそういう事（＝慣性モーメントが大きい）です。
つまり、ロボットの手首から手の重心が離れていればいるほどロボットは
重く感じてしまう（実際に重い）事となるわけです。
ロボットの大きさ等のスペックにより、許容される慣性モーメントはそれぞれ違い、
ツールの構造によっても数値が変わってきます。
現在では自動計算ツールや、シミュレーションソフトも多くありますので、
製作してからロボットが上手く動かないという事は非常に少ないと思いますが、
基本的な考え方を知っておく事は良いと思います。
※力学用語は気にせずに、わかり易さ重視で書きましたので表現についてはご了承ください。
暫くロボットシステムの構築に焦点を当て、従来・現在の手法や考え方等を
お伝えして行きたいと思います。何かのお役に立てれば幸いです。
それでは今月も「ご安全に！」
